引言

随着人工智能（Artificial Intelligence，AI）大

潮流的不断推进，越来越多的领域利用AI来助推产

业升级，提升产品或者项目的效率。在工业控制的

应用中，对自动化的要求也越来越高，不少场景下也

迫切希望AI技术的引入能够带来产品性能的提升。

尤其是在工厂制造流水线，工业机器人等领域，往

往需要借助AI技术来提升图像识别、故障分析的效

率[1~3]。另一方面，工业控制讲究产品的稳定性，以及

产品编程应用的便捷性，如何能同时满足两方面的

应用需求是目前业内都在努力的方向。

目前常见的模式主要有两种：

（1）直接在AI计算机上进行AI算法的开发、AI

运算和工业控制的逻辑编程。

采用该模式主要存在3个问题：

1）整个系统比较庞大，成本比较高。

2）AI计算机毕竟不像嵌入式系统，其系统的

稳定性无法保证，这对工业的可靠性要求来说是致

命的。

3）有一个不能忽视的问题是在计算机上进行

工业控制的编程，有较高的开发门槛，且功能的调

整和变更都很麻烦，无法满足现场应用工程师的

需求。

（2）采用有AI算力的嵌入式系统配合PLC进行

功能开发[4]，这种方式能够解决稳定性问题，但是总

体成本比较高，而且两个系统的组合，需要进行数据

通信和指令交互，这当中的开发和适配工作门槛较

高，投入也大。

针对上述问题，本文提出一种新型PLC控制器，

能够支持AI功能的同时，也能降低AI技术应用带来

的技术门槛，又能满足电气工程师擅长的组态编程

开发方式。

1 PLC功能总体架构

本文提出的PLC控制器是AI计算核心和PLC

控制一体化设计方式。其编程使用方式与通用PLC

完全一致，提供组态编程环境，支持IEC 61131-3标

准的5种编程语言，包括ST、LD、IL、FBD和SFC语

言，支持常用的数字量、模拟量输入输出，内置的

Modbus RTU/TCP、CANopen协议也适用于大部分

的工业控制场景下。针对AI功能，该PLC提供了多路

摄像头输入接口，通过功能块的配置，实现AI图像

处理。整体系统功能框图如图1所示。

图1中，AI PLC（即本方案提出的带AI功能的

PLC），与一般PLC不同的是，本方案的PLC能够直

接接入多路摄像头视频信号，根据内置的深度学习

框架对视频信号进行处理。可应用于需要接入工业

摄像头进行产品缺陷检测或者模板匹配定位的智能

设备上，如智能裁床、流水线物品抓取识别等[5~6]。

另外，也可用于工业现场的人员安全检测，如头盔的

佩戴检测、危险区域的视觉围栏识别检测等。

除视频信号接入外，该PLC也支持采用4G或者

5G的方式将检测数据[7]、PLC状态数据上传到工业

云平台，实现远程的监视和管理。

另外，本方案PLC同样支持数字量和模拟量的

输入输出，可外接诸如限位开关、指示灯、中间继电

器、传感器等配件，满足一般控制场景的要求。

外接的触摸屏，可通过Modbus TCP/RTU总线

方式访问PLC内部的数据，进行本地化的人机交互。

PLC组态程序的编写、下载、调试则可通过网口或者

串口与PC相连实现，除了组态程序的通信调试外，当

内置的AI模型无法满足现场应用要求时，也可以通

过PC对其中的AI框架、参数进行调整以适用于不同

的场景。

本方案PLC也同样支持运动控制功能，依托于

CMC芯片强大的性能，可实现4轴3联动的运动控

制，直接控制伺服或者步进驱动器，进行独立多轴

控制，也可以用来控制多种类型的工业机械臂，如

SCARA机械臂、龙门机械臂等。

总体而言，不论是AI性能还是工业应用便携

性、稳定性上都有着广泛的应用场景。下面针对该

PLC的软硬件方案进行详细说明。

2 硬件方案设计

本方案PLC总体采用双核协同的设计方案，AI

部分采用的是瑞芯微电子的RK3588作为核心，而工

业控制部分则以中控微电子的CMC芯片为核心实

现。两者再通过SPI通信实现数据交互和指令协同，

其具体的硬件框架如图2所示。

其中，RK3588是一款8核64位高性能处理器，

有独立的GPU和NPU模块，拥有6TOPS算力，有

很强的影像处理能力，最多可接入超过6路摄像

头信号。同时拥有丰富的通信接口，如PCIe3.0、

SATA3.0、RGMII、USB3.1等高速接口，也有SPI、

I2C、UART等低速通信接口。

RK3588可通过DDR接口外接不同容量的内存

器件。一般8G内存能够应对大多数场景，也可通过

eMMC或者SATA接口外接不同的存储器件，以此形

成一个最小系统。

RK3588的千兆以太网接口，一方面可用于有线

网络传输，另外也可用于工业摄像头的接入。而其丰

富的USB接口和PCIe接口可接入多路视频信号和外

扩4G/5G模块，不同于用普通串口扩展网络模块，采

用PCIe接口直接扩展的4G/5G模块，其无线传输速

率高，能够直接传输视频流信号，保证工业互联网

接入视频的流畅性。本方案采用移远RM500U模块

进行无线数据的传输。

CMC芯片是一款内置了逻辑控制和运动控制内

核的工业控制芯片。该芯片可根据芯片功能配置，设

计成各种不同功能的PLC，通过在组态软件上的设

备导入，快速实现组态编程，CMC芯片面向工业控

制设计，性能稳定。通过与RK3588的协同处理，能

够发挥各自性能上的优势。

RK3588和CMC之间主要进行参数配置数据、

AI模式选择数据和AI计算结果数据的传输，不存

在大数据的通信，所以两者之间通过SPI即可满足要

求，SPI通信采用1MHz波特率。其中CMC芯片作为

主机，RK3588作为从机，其执行的工作内容受控于

CMC的指令。

工业控制常用的点位控制，由CMC芯片引出，

通过继电器、光耦进行隔离设计保证系统内部电源

的稳定。同时，CMC自带丰富的接口资源，其中以太

网口用于组态程序的下载和调试，RS485接口则通

过Modbus RTU协议对外进行通信，实现与HMI或

者其他传感器的通信。

CMC内置的运动控制内核，输出脉冲+方向、

CW/CCW、AB相等信号，可用来控制多轴伺服电

机，实现各种梯形/S型曲线加减速运动。此外支持

的3轴直线插补、2轴圆弧插补，则用于各类机械臂

控制。

3 软件方案设计

本方案PLC的软件方案设计主要包含两个方

面：一个是RK3588上的AI模型导入以及关键参数

的接口定义；另一个是CMC上的组态功能开发。其

中又以两者之间的数据通信最为关键，直接关系到

现场应用开发的便捷度。

CMC上点位控制和对外通信功能使用较为

简便，直接在组态软件中进行调用即可实现，对

于运动控制的功能，本方案的组态软件提供满足

PLCopen标准的功能块，包括单轴和轴组功能均可

便捷实现，本文不再赘述。

RK3588支持多种AI框架，比如TensorFlow、

Caffe、pyTorch等一系列框架。同时在RK3588中，

导入了多种目标检测的深度学习模型，如YOLO、

RetinaNet、Mask R-CNN等，它们各自有不同的训

练参数，并针对这几个模型各自适用的场景进行了

基本参数的匹配，且留出部分接口供CMC主控进行

设置和读取。在目标检测应用中，可以通过不同模型

的调用，挑选出最适合的模型应用到实际环境中，

并通过功能块配置识别间隔时间等参数，达到最佳

效果。

下面重点是对RK3588和CMC的通信进行设

计说明。两者采用SPI进行通信，所有SPI通信均由

CMC主机发起，双方采用一问一答的方式进行。在

组态软件中可对SPI通信的超时进行设置，本方案

提供了4种读写方式，如表1所示。

针对AI的应用，结合设计的SPI通信接口和协

议，本方案封装了多种默认功能块，能够实现常规的

AI使用配置，大大降低了开发的难度。此外，在组态

软件中也支持用户自定义功能块，如果当前默认功

能块无法满足要求，可以通过提供的SPI接口，编写

新功能块，目前已有的部分功能块如表2所示。功能

块效果如图3所示。

辑功能的编写。

当然，本方案仍然保留了RK3588的开发接口。

当需要增加新的AI网络、重新制定训练参数、增加

新的功能时，可以通过USB方式对其内核和应用做

修改。

=================RK3576+FPGA+AI=================

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