基于TI AM5728 移植 实时操作系统Xenomai

1. 目标：采用TI Linux 4.4.19内核（可以在板子上正常使用）+ xenopai实现实时内核，即移植xenopai到Linux4.4.19上

目标板：信迈TI AM5728 开发板

1. 问题：打了ipipe patch后，编译过程timer.c报错，作了修改后可以编译通过。
2. 参考教程：https://www.cnblogs.com/wsg1100/p/12864199.html
3. 编译过程如下：

编译出现如下错误：

解决方法：在arch/arm/mach-omap2/time.c里作如下修改：

4.编译用户态库：

xmtech@xmtech-server01:~/xenomai/xenomai-3.1

./configure CFLAGS="-march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfloat-abi=hard -mfpu=neon -ffast-math" --host=arm-linux-gnueabihf --with-core= cobalt --enable-smp --enable-pshared

xmtech@xmtech-server01:~/xenomai/xenomai-3.1  mkdir build_fs

make DESTDIR=~/xenomai/xenomai-3.1/build_fs install

mount /dev/sdb2 /opt/tmp

xmtech@xmtech-server01:~/xenomai/xenomai-3.1 cp -r ./build_fs /opt/tmp/usr

启动系统：

参考文献：https://blog.csdn.net/Beliven/article/details/80623696   IGH on Beaglebone Black (AM3358) with Xenomai

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